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Title:	Desarrollo e implementación de un Robot Rover teledirigido, usando la interfaz biométrica neurosensorial para control de periféricos mediante el Sensor Thinkgear de Neurosky Electrónicos.
Authors:	Álava Oyola, Sophia Victoria
Keywords:	ROBÓTICA (AUTÓMATAS);CINEMÁTICA;DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS;PERIFÉRICOS
Issue Date:	May-2014
Description:	En este trabajo, se presenta la implementación de un sistema de control de un Rover teledirigido por medio de una interfaz cerebro-computador y su módulo para control de periféricos electrónicos, permitiendo con esto interpretar la actividad bioeléctrica de sus señales cerebrales con el fin de lograr maniobrabilidad y evasión autónoma. Se señalan conceptos referenciales sobre la neurotecnología y se realiza pruebas funcionales y de campo que resultan en la creación de esquemas y algoritmos, utilizando para ello instrumentos de investigación como la Interfaz Biométrica Neurosensorial, kit’s de desarrollo ofrecidos por NeuroSky, materiales electrónicos, equipos de medición y demás artículos de un laboratorio ambientado para este desarrollo. El robot es controlado por medio de ondas cerebrales de las cuales se identifican patrones de comportamiento que denotan estados mentales y para darle dirección se usa una secuencia de registros de desplazamiento de eventos llamados Blink-Eyes que se producen eventualmente con la presencia del Artefacto EEG “Parpadeo de ojos”. Estos datos, son recibidos desde el módulo de control de periféricos en forma serial. Para su autonomía en cuanto a sus variables cinemáticas se implementó una estrategia de control difuso, que le permite administrar la frecuencia de trabajo de los motores para desplazarse con una determinada velocidad en una dirección indicada por el piloto, esto debido a que ha sido provisto de un algoritmo de detección de objetos que le permite tener control sobre su velocidad para evitar colisiones frontales. Es preciso mencionar que el control difuso es efectivo, cuando se calibran las variables de entrada de acuerdo a los umbrales identificados en cada persona que necesite usar el dispositivo mostrando así los resultados esperados. Con la experiencia entregada a través de esta investigación, se pretende que su metodología de control basada en la determinación de umbrales de los estados mentales y del parpadeo de ojos, otorgue al usuario un control efectivo y personalizado del robot y que éste al tener autonomía en su velocidad de desplazamiento pueda detenerse antes de colisionar evitando accidentes.
URI:	http://repositorio.ucsg.edu.ec/handle/3317/1712
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