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http://repositorio.ucsg.edu.ec/handle/3317/10171| Title: | Modelado y simulación de un brazo robótico de 6 gdl para aplicaciones industriales utilizando MatLab |
| Authors: | Romero Olivo, William Isaías |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Suarez Murillo, Efraín Oswaldo |
| Keywords: | ROBÓTICA;MANIPULADOR;MATLAB;CINEMÁTICA;MODELADO;GRADO DE LIBERTAD DE UN ROBOT (GDL) |
| Issue Date: | 13-Mar-2018 |
| Publisher: | Universidad Católica de Santiago de Guayaquil |
| Description: | El presente trabajo de titulación permitió desarrollar una herramienta de simulación a través del modelado de un robot manipulador o brazo robótico con 6 grados de libertad utilizando el software MatLab. La primera parte del documento consiste en la descripción general del trabajo de titulación, entre lo más importante la definición y justificación del problema, objetivo general y específicos, y la metodología de investigación que se utilizó en el presente proyecto. La segunda parte, se procedió a describir los fundamentos teóricos de la robótica, en especial de la parte industrial en lo que los brazos robóticos o robots manipuladores, también fueron analizados la parte cinemática directa e inversa a través del método IIK, también fue considerado los parámetros de DH. Finalmente, se desarrollaron las expresiones matemáticas que permiten modelar y simular el brazo robótico con 6 gdl utilizando MatLab. Los resultados obtenidos dependieron de la movilidad y trayectoria del manipulador considerando las articulaciones del mismo. |
| URI: | http://repositorio.ucsg.edu.ec/handle/3317/10171 |
| Appears in Collections: | Trabajos de Titulación - Carrera de Ingeniería Electrónica en Control y Automatismo |
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