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http://repositorio.ucsg.edu.ec/handle/3317/18056| Title: | Diseño e implementación de controladores PID en robots humanoides utilizando MatLab/Simulink. |
| Authors: | Ávila Vera, Jhon Alexander |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Romero Paz, Manuel de Jesús |
| Keywords: | SISTEMA DE CONTROL DIGITAL;ROBÓTICA;SERVO CONTROL VISUAL;SIMULACIÓN;ROBOT HUMANOIDE;CINEMÁTICA |
| Issue Date: | 10-Mar-2022 |
| Publisher: | Universidad Católica de Santiago de Guayaquil |
| Description: | El presente documento presenta el desarrollo del componente práctico del examen complexivo denominado “Diseño e implementación de controladores PID en robots humanoides utilizando MatLab/Simulink”. En el capítulo 1, se presenta la parte descriptiva de este componente práctico. En el capítulo 2 se discute los fundamentos teóricos de sistemas de control en la robótica y del servocontrol visual. Se ha visto que los servosistemas pueden tener defectos, una precisión insuficiente, una estabilidad demasiado relativa, un tiempo de reacción demasiado lento, un rebasamiento excesivo. En el capítulo 3 se presenta el diseño, simulación y análisis de resultados. Por ejemplo, para la determinación del controlador se basó en las especificaciones que se pueden establecer ya sea en velocidad, precisión, tiempo de reacción, entre otras. En este caso el controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) se encarga de regular el servomotor utilizado en un robot humanoide. También, se realizó el posicionamiento de objetos mediante una cámara integrada al robot humanoide utilizando el servocontrol visual. |
| URI: | http://repositorio.ucsg.edu.ec/handle/3317/18056 |
| Appears in Collections: | Trabajos de Titulación - Carrera de Ingeniería Electrónica en Control y Automatismo |
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